Lidaparātu trajektoriju konstruēšana balstoties uz Bezjē līknēm

Abstract

Pēdējos gados ļoti strauji attīstās tāda robotikas nozare, kā visu veidu lidojošie droni: kvadro- kopteri, oktakoperi u.t.t. Tehnoloģiju attīstības dēļ palika reāla autonomo dronu realizācija un sāka parādīties daži veidi, kā izmantot dronus. Darbā tiek izstrādāts autonomā kvadrokoptera trajektorijas konstruēšanas algoritms, balstoties uz Bezjē līknēm. Tiek apskatīts iepriekš izman- totais algoritms, tā trūkumi un priekšrocības. Izstrādātais algoritms tika implementēts Latvijas izstrādātajā dronā ”AirDog” un salīdzināti vecā un jaunā algoritma darbības rezultāti dažādos apstākļos.

Over the past few years such section of robotics as aircraft were developing very rapidly. Becau- se of the technological progress it became possible to develop and produce autonomous flying drones such as quad-copters octo-copters and so on. This work is devoted to quad-copter path planing algorithm development that is based on Bezier curves. Pros and cons of current and previous path planning algorithm are analyzed. Developed algorithm is implemented and tested on latvian-made autonomous quad-copter ”AirDog”. Flying results for new and old algorithm are compared in different conditions.