Bezpilota motorizētas iekārtas orientēšanās telpā un optimālā maršruta izvēle

Abstract

Šajā darbā tiek apskatīta un risināta austoša problēma ar autonomu “robotu” orientēšanos telpā, bez iepriekšējām priekšzināšanām par to, optimālu maršruta izvēli, kā arī risinājums, kā to izveidot neatkarīgi no ārējiem resursiem, piemēram, globālās pozicionēšanas sistēmām, mobilo datu pieslēguma datiem, bezvadu tīklu vai radio frekvenču identifikāciju. Risinājums veidots kā vairāku sensoru kombinācija, iekļaujot sevī 10 dimensiju jeb DOF, ultraskaņas un vibrāciju sensorus. Rezultātā ir iegūta sistēmas koncepcija, kura pati spēj autonomi apstaigāt lauku, paralēli veidojot apstaigātās platības karti.

This research examines the rising problem of the orientation of autonomous robots in a space without any prior knowledge of it, an optimal choice of path, how to solve this problem without any external help, for example from satellites, mobile data, wireless sensors or radio frequency identification. The solution is made of a combination of sensors, including 10 dimension or DOF, ultrasound and vibration sensors. The result is a concept of a system which can autonomously traverse a space while building a map of said space.