Lauka rindstarpu noteikšana un maršrutu izveidošana autonomam robotam

Abstract

Upeņu lauka novērošanas un analīzes nolūkos, nepieciešams veikts augstas kvalitātes attēlu uzņemšanu tuvā attālumā. Šim nolūkam tas tiek darīts ar autonomu robotu, kas brauc pa lauka rindstarpām. Lai robots varētu autonomi braukt, tam vajag maršrutu, tādēļ šajā darbā ir veikta tā daļēji automātiska izveidošana no ar dronu uzņemtām ortofotogrāfijām. Drona ortofotogrāfija ir pārveidota par melnbaltu attēlu ar baltiem krūmu pikseļiem, un melnbaltajā attēlā ir aprēķināti potenciālie krūmu punkti. No potenciālajiem krūmu punktiem ir izvēlēti un papildus aprēķināti rindām piederošie punkti, no kuriem ir aprēķinātas rindstarpas un tām piederošie punkti. No rindstarpām ir izveidots grafs, kurā ir aprēķināts maršruts, kas izbrauc cauri katrai rindstarpai.

To observe and analyse fields of blackcurrants, there is a need for high quality photographs at a close distance. The photographs are taken by an autonomous robot, which drives in between the rows of blackcurrant bushes. For the robot to drive autonomously, a route is required, which this paper describes how it is created in a partially automated algorithm from a drone’s orthophotos. The drone’s orthophoto is converted to a black and white image, where white pixels are mostly blackcurrant bush pixels, and from that potential blackcurrant bush points are calculated. The potential bush points are filtered and additionally used to calculate new bush points, from which the interrows and their corresponding points are calculated. From these interrows a graph is created, and a route is calculated in it, which drives through each interrow.