Ietvars robotu vadības programmatūrai ar automātisku navigāciju un elektronisku ceļa zīmju atpazīšanu

Abstract

Šajā darbā tiek apskatīta ietvara izstrāde robota vadības programmatūrai ar automātisku navigāciju un elektronisku ceļa zīmju atpazīšanu. Izstrādes galvenie uzdevumi ir sekojoši: nodrošināt elektronisku ceļa zīmju atpazīšanu, nodrošināt robota navigāciju izmantojot karti, tā iekļauj īsākā maršruta atrašanu no sākuma punkta līdz beigu punktam, kā arī iespēju pārdefinēt maršrutu atkarībā no dažādiem faktoriem, kuri jebkāda veidā traucē robota tālāku kustību pa maršrutu, uz šiem faktoriem attiecas elektronisku ceļa zīmju apstrāde, kuri noteic kustības virzienus un fizisku šķēršļu atpazīšanu. Rezultātā tika izstrādāts ietvars robota vadības programmatūrai, kura pamatā ir modulāra arhitektūra, tiek izstrādāti divi moduļi, kur viens modulis atbild par elektronisku ceļa zīmju atpazīšanu un otrs par robota navigāciju.

This paper describes framework development for robot control software with automatic navigation and electronic road sign recognition. The main tasks of the framework are the following: to provide electronic road sign recognition, to provide robot navigation by using a map, finding of the shortest route from the start point to the destination and also a possibility to recalculate the route depending on various factors, which somehow disturb robot's further movement according to the route, to these factors refers the processing of electronic road signs, which define the directions of motion and recognition of physical barriers. As the result a framework for robot control software has been developed, that is based on the modular architecture, two modules have been developed, where one module is responsible for electronic sign recognition and the other - for robot navigation.