Lidojumā iegūtu datu apvienošana ar vokseļu SLAM sistēmu

Abstract

Darba ietvarā tiek izstrādāta metode lidojumā iegūtu datu apvienošanai ar vokseļu SLAM sistēmu. SLAM sistēmas ir robotikā un autonomajā navigācijā plaši izmantotas sistēmas, kas nodrošina iespēju aģentam vienlaikus veikt apkārtējās vides kartēšanu un sevis lokalizēšanu izveidotajā kartē. Darbā tiek aplūkoti datu apvienošanas metodes teorētiskie aspekti, projektējums, metodes novērtēšanai nepieciešamo datu ieguves metodes, kā arī metodes novērtēšanas rezultāti. Metodes novērtēšanas rezultāti norāda uz precīzu, retinātu lidojumā iegūtu datu integrāciju SLAM sistēmā.

In this work a method is developed for fusing aerial in-flight data with a voxel-based SLAM system. SLAM systems are widely used in robotics and autonomous navigation, enabling the agent to simultaneously map the environment and localize itself in the created map. The work discusses the theoretical aspects of the data fusion method, design of the method, data acquisition methods necessary for method evaluation, and the results of method evaluation. The results indicate accurate and sparse integration of aerial data into the SLAM system.