Automatizēta sistēma robota-līnijsekotāja vadības algoritma pielāgošanai

Abstract

Lai kontrolētu robotu-līnijsekotāju, iespējams izmantot plaši pielietotu PID kontroles algoritmu, kas, lietojot proporcionālo, integrālo un diferenciālo aprēķinu komponentes ļauj panākt precīzu tā sekošanu līnijai. Diemžēl, ņemot vērā, ka šis algoritms ir universāls, lai to sekmīgi varētu pielietot konkrētam mērķim, ir nepieciešams atrast pareizus komponenšu koeficientus, kas tiek pielietoti aprēķinos. Šī darba mērķis ir izveidot robotu-līnijsekotāju, kurš darbotos ar PID kontroles algoritmu un izveidot automatizētu sistēmu, kas palīdzētu piemeklēt pareizus koeficientus un ļautu ar šo algoritmu robotam izbraukt trasi pēc iespējas efektīvāk. Darba rezultātā ar uzbūvēto robotu iespējams piedalīties robotu-līnijsekotāju sacensībās, kādas tiek rīkotas gan Baltijas valstīs, gan citur pasaulē, lai sacenstos ar citiem robotiem-līnijsekotājiem.

We can use well known PID control algorithm to control line following robot. This algorithm uses proportional, integral and derivative components and makes it possible to achieve accurate tracking of the line. Unfortunately, knowing that this algorithm is universal it is necessary to find correct coefficients for the components which are used in the calculations. This work aims to create a line following robot which operates with PID control algorithm and to create an automated system that will help determining correct coefficients for the PID control algorithm to track line as good as possible. The robot built as a result of this work can then take part in line following competitions, which are held in Baltic States and all around the world to compete with other line following robots.